在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。
 
PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。

 利用該方法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下： 

 (1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作﹔ 

(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期﹔ 

(3)在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。